В данном слове ударение следует ставить на слог со второй буквой У — упрУгой.
Они немного покачались рядышком на упру́гой ветви и, очень довольные, спрыгнули на землю, отважно готовые заняться делом.
— Луи де Берньер, Мандолина капитана Корелли
Маленький санитар впустил девушку в отделение и забыл запереть за ней дверь (после наверняка получит нагоняй), а девушка упру́гой походкой пошла по коридору мимо поста, где все сестры пытались заморозить ее упругость объединенным ледяным взглядом, и вошла в дневную комнату – всего на несколько шагов впереди доктора.
— Кен Кизи, Над кукушкиным гнездом
Достаточно было вжевать десяток пленочек, как мастика делалась даже на прикус упру́гой, как резина.
— Фазиль Искандер, Детство Чика
Александр Петрович невольно залюбовался его упру́гой рысьей походкой.
— Фазиль Искандер, Сандро из Чегема
И не дрогнет его толстущий ствол, не согнется, будто он отлит природою из упру́гой стали.
— Алексей Черкасов, Конь Рыжий