В указанном выше слове ударение должно быть поставлено на слог с буквой А — упирАвшихся.
Лодка тихо скользила по воде, и только слышно было журчание под ее носом и скрип шестов, упира́вшихся в галечное дно.
— Владимир Обручев, Плутония. Земля Санникова
По дощатым скрипучим сходням заводили они в теплушки упира́вшихся лошадей, вносили оружие и седла, охапки свежескошенного остреца, мешки с продовольствием.
— Константин Седых, Даурия
Воины приволокли к шатру двух отчаянно упира́вшихся русских новгородских охотников, захваченных в лесу.
— Василий Ян, К «последнему морю». Огни на курганах. Юность полководца
Как мясники на базаре равнодушно отбирают мычащих коров или жалобно блеющих коз и гонят их ударами в бойню, так и новые хозяева Бухары били плетьми упира́вшихся, набрасывали им на шею арканы и, погнав коня, вырывали из толпы.
— Василий Ян, Чингисхан. Батый
Глеб вышел во двор и вернулся вместе со старым монголом, который толкал в горницу двух упира́вшихся женщин.
— Василий Ян, Чингисхан. Батый