В указанном выше слове ударение должно быть поставлено на слог с первой буквой А — пятипАлая.
Можно представить себе ценность такого универсального манипулятора, каким является пятипа́лая рука человека, когда её движениями управляет кибернетический мозг.
— А. Л. Ливадный, Роза для киборга, 1997
Затем из воды показалась чешуйчатая пятипа́лая лапа, каждый палец которой завершался изогнутым когтем длиной с хорошую абордажную саблю.
— Олаф Бьорн Локнит, Склеп Хаоса, 1998
Из-под них торчала полуистлевшая пятипа́лая кисть, оплетённая спиралью незатейливого браслета.
— Валерий Теоли, Сандэр. Ловец духов, 2014
Порядочно струхнув, я завопил и резко взмахнул правой рукой, походя отмечая, что моя тёмно-фиолетового цвета пятипа́лая конечность заканчивается небольшими чёрными когтями, а запястье охватывает узкий, но очень толстый серебристый браслет, и, судя по ощущениям, подобные есть на левой руке и на лодыжках.
— А. С. Шмат, Бейссел, 2011
С той стороны влажным шлепком прилепилась белёсая пятипа́лая ладонь.
— Алексей Олейников, Дети утренней звезды, 2014