В данном слове ударение должно быть поставлено на слог с первой буквой И — зацепИли.
Они зацепи́ли нас тросом, и фермер вытащил «кадиллак» из кювета.
— Джек Керуак, На дороге
― Что, и Клеменцу зацепи́ли?
— Марио Пьюзо, Крестный отец
Стали плугатари вести новую борозду, зацепи́ли ту глыбу земли и своротили на́ сторону; ощипанный петух выскочил и что сил было побежал по кочкам, по рытвинам.
— Александр Афанасьев, Заветные русские сказки
Посекли мечами, зацепи́ли крючьями копий и уволокли за кусты, запачкав траву размазанной кровью.
— Исай Калашников, Жестокий век
Она кружила от знака к знаку, и мне казалось, что ни разу крылья ее не зацепи́ли о реальность, фантазмы скользили мимо фактов, пока не стала выштриховываться небывалая страна, мир, вынутый из моего, Мюнхгаузенова, глаза, который был, на мой взгляд, ничем не хуже и не тусклее мира, втискивающегося своими лучами насильно извне внутрь наших глаз.
— Сигизмунд Кржижановский, Возвращение Мюнхгаузена