В таком слове ударение должно быть поставлено на слог с первой буквой И — доИлись.
А они хорошо дои́лись.
— Ти Кинси, Леди на сельской ярмарке, 2016
Лето было на исходе, овцы ещё дои́лись, как раз я собирался согнать в кучу овцематок, чтобы подоить их.
— Александр Михайлович Казбеги, Пастушеские воспоминания
Для сравнения: в середине лета дои́лись 9 коз, и молока она получала до 14 литров.
— Клим Владимирович Ким, Письма из деревни. Рассказы и небылицы
Некогда невзрачная изба, где дои́лись несколько коров, нынче превратилась в крупную сыроварню, а кузнечный дом искрился, словно неугомонный вулкан, от тяжёлых ударов мастеров.
— Сеймур Алиев, Асмикраниль
Воображение у неё было такое, что из оброненной батраком фразы вроде «ох и славна трава по ту сторону оврага, вот кабы коровы летать умели» девочка могла с лёту сочинить историю, где и коровы летали, и кошки дои́лись, и прекрасный воин, потрясая волшебной кочергой, мчался по облакам на верном скакуне навстречу трёххвостой жабоптице.
— Ольга Громыко, Год Крысы. Видунья, 2009